weblog:
A website that displays in chronological order the postings by one or more individuals and usually has links to comments on postings.
Raytje
De verzamelde werken – Volume II
De gebruikelijke verzameling van belangrijke informatie, wetenswaardigheden, laatste nieuwtjes, eerste geruchten, roddel, achterklap, onzin en klets.
tricopter
Sinds enige tijd ben ik bezig een modelbouw helicopter met 3 rotoren te maken, zeg maar een tricopter. Niet helemaal zelf ontwikkelen, maar naar een voorbeeld: de “shrediquette” (vraag me niet waar die naam vandaan komt….). Een hoop (voor mij) interessante aspecten komen aan de orde: modelbouw, electronica, microcontrollers en software.
In eerste instantie bouw ik het voorbeeld exact na, en ga later misschien zelf wat uitproberen, verbeteren of toevoegen. Eerst maar eens het ding aan het vliegen krijgen…
Het begon voor mij met het bestellen van de microcontroller. De besturing van de tricopter. Hier draait de software die de commando’s van een afstandbesturing ontvangt en daarmee de motoren van de propellers aanstuurt. Om het ding horizontaal te houden, zitten er een aantal sensoren in die de stand van de tricopter meten. De microcontroller corrigeert daarmee de stand van de tricopter in de lucht.
Na twee weken ontving ik de microcontroller en de sensoren uit Amerika. Erg kleine printjes. Maar ik kon aan de gang. Met behulp van software op de PC kan ik programma’s voor de microcontroller maken en erin wegsschrijven. Zo kon ik na enkele dagen al de sensoren inlezen. De sensoren (3 hoekversnellingsopnemers en 2 lineaire versnellingopnemers – voor degene die hier niets van snappen: sorry, ook ik heb mijn “vakjargon” ) heb ik tot een compacte sensorpack gelijmd, geheel volgens de aanwijzigen van de ontwerper.
Het eerste programma kon deze sensoren uitlezen en de versnelling- en hoekwaardes via de PC op het scherm afdrukken.
Daarna heb ik de motoren en propellers besteld. De motoren zijn geen gewone motoren, maar lichtgewicht, high-power brushless 3-fase motoren. Bovendien zijn het outriggers, dat betekent dat een deel van de buitenkant van de motor ook draait. Het feit dat het 3-fase motoren zijn, betekent bovendien dat je ze niet zomaar op een spanning kunt aansluiten. Ze hebben een speciale aansturing nodig, een brushless controller (Bl-ctrl). Deze heb ik ook besteld en vorige week binnengekregen.
De Bl-ctrl controllers worden op de microcontroller aangesloten via een i2c bus. Dit is een 2-draads systeem, waarmee de microcontroller een snelheid aan de bl-ctrl controller doorgeeft. De controller stuurt vervolgens de motor en propeller aan. Een digitale snelheidsregelaar dus, waarmee de software in de microcontroller de snelheid van de propeller kan bepalen.
Om te achterhalen hoe het snelheidscommando en de daadwerkelijk stuwkracht zich verhouden heb ik een testopstellinkje gemaakt. Een motor/propeller combinatie, een keukenweegschaal en de microcontroller en bl-ctrl controller. Verder nog een multimeter en een thermometer om de temperatuur van de bl-ctrl controller te meten.
De onderstaande tabel en grafiek laat het snelheidscommando (tussen 0 en 255), de gemeten stuwkracht, en de opgenomen stroom en temperatuur van de bl-ctrl controller zien. De bl-ctrl controller wordt namelijk best warm, eigenlijk ook niet raar want alle 2.7 A die de voeding kon leveren ging er doorheen… Dit maximum is bij snelheidscommando 160 bereikt, en qua software zouden we nog 95 meer kunnen geven.
Snelheid commando | Stroom [mA] | Stuwkracht [g] | Temperatuur [C] |
---|---|---|---|
0 | 0 | 0 | 29.7 |
20 | 180 | 16 | 40.4 |
40 | 330 | 29.5 | 46.6 |
60 | 520 | 44.5 | 50.1 |
80 | 730 | 59.5 | 53.3 |
100 | 1000 | 75 | 56.8 |
120 | 1390 | 93.5 | 62.2 |
140 | 2040 | 120.5 | 70.5 |
160 | 2710 | 140 | ? |
(Roxxy 2216/25 outrigger motor en GWS 5x3x3 propeller)
Volgens opgave van de ontwerper zou bij 80 gram stuwkracht (en 3 motoren) het ding van de grond moeten komen. Dat moet dus wel gaan lukken.
De volgende stap is het kopen van een afstandbesturing met geschikte ontvanger. Wat betreft de ontvanger, het moet er een zijn waar alle servo kanalen in één signaal zitten. Dit signaal wordt aangesloten op de microcontroller die vervolgens in software de afzonderlijke kanalen uitleest. Deze kanalen zijn dan bijvoorbeeld bedoeld als het snelheidscommando voor de motoren.
Wat betreft zender/ontvanger kan ik dan ook weer kiezen voor het oude vertrouwde 35/40 MHz systeem of het nieuwe 2.4GHz systeem. Ik neig naar het laatste (geen geneuzel met kristallen en ook geen gevaar dat ik onbedoeld iemands modelvliegtuig laat neerstorten), het is enkel de vraag met hoeveel kanalen ik de zender zal kopen. Aan alles hangt een prijs en zo ook hier….
Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit, sed diam nonummy nibh euismod tincidunt ut laoreet dolore magna aliquam erat volutpat. Ut wisi enim ad minim veniam, quis nostrud exerci tation ullamcorper suscipit lobortis nisl ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis autem vel eum iriure dolor in hendrerit in vulputate velit esse molestie consequat, vel illum dolore eu feugiat nulla facilisis at vero eros et accumsan et iusto odio dignissim qui blandit praesent luptatum zzril delenit augue duis dolore te feugait nulla facilisi.